XK-E известен своими тремя сериями. Серия I, оригинальная модель, которая выходила с 1961 по 1964 год, в версиях купе и кабриолет. Серия II модели выпускали с конца 1964 года и до 1970 года, большинство с 4,2-литровым двигателем в версиях купе и кабриолет. Мощный мотор 4,2 л сделал из XK-E не только автомобиль чувственного и аристократичного вида, но и превратил его в настоящую газель на европейских трассах. Панель инструментов со множеством индикаторов и переключателей больше напоминала панель самолета. Деревянный руль с фигурой нападающего ягуара невозможно спутать. Бампер в этой модели приподнят. В 1966 году Jaguar добавил версию, которая известна как 2+2, с более высоким углом капота и парой маленьких сидений в задней части. Эта модель также выпускалась с 4,2-литровым двигателем и предлагалась с автоматической коробкой передач при желании покупателя.